Die Burg ist ein Wahrzeichen der Stadt Zug. Ursprünglich war sie ein mittelalterlicher Herrschaftssitz. Wer sie baute, ist nach dem jüngsten Forschungsstand nicht bekannt. Um 1300 gehörte sie den Habsburgern. Diese verpfändeten sie zeitweise an die Ritter von Hünenberg. Nach dem erzwungenen Beitritt Zugs zur Eidgenossenschaft 1352 war Peter V. von Hünenberg der erste private Besitzer der Burg. In den folgenden Jahrhunderten diente sie bedeutenden Zuger Familien als repräsentativer Wohnsitz. Seit der aufwändigen Restaurierung von 1979 bis 1982 beherbergt die Burg das kulturgeschichtliche Museum von Stadt und Kanton Zug.

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